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本发明公开了一种气动肌肉驱动的七自由度仿人机械臂，机械臂由固定支架、肩关节、大臂、肘关节、小臂、腕关节和手组成，肩关节配置有肩屈曲伸展、肩内收外展和大臂内旋外旋自由度，并且三个自由度的轴线相交于一点，肘关节配置有肘屈曲伸展自由度，腕关节配置有腕‑小臂旋前旋后、腕屈曲伸展和腕内收外展自由度，并且三个自由度的轴线相交于一点，机械臂的运动完全仿人。机械臂的每个自由度由一对气动肌肉拮抗驱动，使用鲍登线和钢丝绳进行传动。本发明仿人程度更高，传动系统更加简单，不同气动肌肉对之间力的耦合程度更低；气动肌肉的安装位置更加灵活，气动肌肉的排布更加紧凑，气动肌肉的预紧力可调。
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