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本发明公开了一种由气动肌肉驱动的18自由度的仿人灵巧手装置，具有与人类相似的五指结构，即拇指、食指、中指、无名指和小指。其中，拇指的远指节和近指节配置有屈曲伸展自由度，并且具有独立运动能力；食指、中指、无名指和小指的远指节、中指节和近指节都具有屈曲伸展自由度，除了中指的掌骨没有内收外展自由度外，其他四指(拇指、食指、无名指和小指)都具有独立的内收外展自由度，这种设计的主要原因是人类其余四指(拇指、食指、无名指和小指)的内收外展运动都是以中指为轴进行运动。灵巧手的每个自由度是由一根气动肌肉和复位弹簧进行驱动，使用绳索进行传动。本发明的尺寸大小具有较强的类人性，仿人程度更高。
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