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本发明公开了一种谐波减速器不同齿形对比建模方法，步骤一：分别建立三种齿形的基础坐标系，保证三种齿形的齿廓在分度圆处不仅齿厚相等，而且与分度圆交点的切线斜率也相同。步骤二：将三种齿形方程通过坐标转换矩阵，变换到同一坐标系下，考虑到三种齿形的形成原理不同，从而对应不同的坐标变换矩阵。步骤三：相同坐标系条件下，列出不同齿形方程；本发明分别在各自坐标系下建立了双圆弧公切线齿廓、摆线公切线齿廓和渐开线齿廓，然后通过坐标转换矩阵，变换到同一坐标系下表示，为比较不同齿形的谐波减速器啮合性能提供了基础。
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