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摘要：
一种基于姿态识别和步长模型的室内惯性导航算法，涉及室内惯性导航与定位领域。本发明将惯性传感器固定在行人脚部，使用蓝牙将数据传输至智能手机，根据行人行走时脚部的姿态特点，采用多条件零速度检测法和姿态角检测法计算出行人的步频和步数；对行人每一步的惯导解算结果进行统计归类、建立步长模型，以行人脚部的姿态和步频为参考，实时校准惯导解算的结果；使用基于滑动均值滤波的动态补偿算法的电子罗盘数据为实时航向角，根据行人的步频和航向角变化来判断行人是否处于惯常运动姿态，以此为依据匹配步长模型。本发明解决了室内定位惯性导航技术中二次积分导致的误差累积导致定位失准等问题，保证了行人室内长距离导航的精确性。
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