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本发明提出了一种灾后救援环境下含受困人员位置信息的情景地图构建方法，主要应用于灾后探测机器人上，完成灾后事故现场地图构建及在地图上标定需要营救人员的位置等任务。具体流程包括：以搭载激光雷达，里程计，陀螺仪及深度摄像头的履带式机器人为主体。通过先验地图设定环境探索路径，实现机器人自主地在环境中进行激光建图与搜索任务。建图过程中，对采集到的图像进行人员检测，根据检测结果得到对应检测目标的像素中心。并结合对应的深度信息和当前机器人的位置，通过三维定位模型推算目标人员在世界坐标系中的位置，并标定在地图上。该方法可为救援人员提供受困人员灾后救援环境的位置信息，可高效地开展求援任务，有效避免二次伤亡。
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