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本发明公开了一种水压驱动的柔性机械手爪，属于水下机械臂的关键零部件，该水液压驱动的柔性机械手爪主要由三个软体驱动器、压盘、压座等零部件组成。其中，软体驱动器由硅氟橡胶外表皮和V型内骨架组成。V型内骨架截面形状为椭圆形，驱动器末端与驱动器接头之间间隔设置有多个凹槽。该柔性机械手爪系统结构简单，以纯水为工作介质，当高压水流入一端封闭的V型内骨架时，由于其截断面为椭圆形，其管内壁各处受力不同，金属管会由弯曲逐渐变直，同时外部的硅氟橡胶外表皮也会随之由笔直变为向内弯曲状，从而实现手爪的抓取动作。本发明还可根据工作环境的不同进行扩展，得到二指、三指、四指、六指以及多指柔性机械手爪。
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