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本发明公开了一种柔性上肢助力外骨骼，包括外骨骼柔性执行部件和控制系统。柔性上肢助力外骨骼主要以负压旋转气动人工肌肉作为柔性驱动元件，一个微型真空抽气泵为负压源，控制系统根据力传感器、表面肌电传感器以及惯性测量单元对肌肉力、肘关节角度以及人机交互力等进行测量，对上肢力、位和运动信息反馈进行实时处理，并对人机协同状态进行估计，实时控制微型真空抽气泵的负压流量和气路的切换，基于人机协同状态对左臂和右臂上穿戴的外骨骼柔性执行部件上相应的负压旋转气动人工肌肉进行压力控制，在上肢活动过程中实时为左、右臂提供辅助肘关节弯曲和伸展的转矩，达到为肘关节助力以及肘关节运动损伤康复训练的目的。
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