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本发明实施例提供一种基于车联网的巡航控制系统的最优线性控制方法及装置，其中方法包括：获取道路车辆的队列，包括有人驾驶车和自动控制车；建立队列系统模型；根据队列系统模型，构建基于离散时间域闭环控制状态方程的车辆巡航控制最优化问题；对车辆巡航控制最优化问题进行求解，获得最优线性控制策略。本发明实施例提供的基于车联网的巡航控制系统的最优线性控制方法及装置，通过分析车辆动态，构建整体队列系统的状态方程，并考虑离散系统采样时间和通信时延的影响，建立最优化问题，最终得到自动控制车辆的最优控制策略，能够使自动控制车辆达到理想车速，并与前车保持安全车距，同时保证了控制系统的稳定性。
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