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本发明公开了一种服务机器人小型关节综合性能测试机，属于精密测试技术领域。试验台满足机器人小型关节关键参数的综合性能测量，测量项目包括传动误差、动态回差、传动效率、反启动转矩。其机械结构主要包括机器人小型关节夹具、输出轴、刚性套筒、联轴器、输出端角度编码器轴承、输出端角度编码器轴承座、输出端角度编码器、输出端主轴、输出端扭矩传感器支架、输出端扭矩传感器、加载伺服电机支架、加载伺服电机。试验台还包括工控机、数据采集卡、电机控制器、驱动器、细分器、电力分析仪等。本发明填补了国内外服务机器人小型关节综合性能测试机的空白，性能可靠，测量重复性好，精度高。
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