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本发明提出了一种基于卷积神经网络的仿生海马认知地图构建方法,该方法能够完成认知地图的构建,指导机器人导航。本方法属于机器人环境认知及运动导航技术领域,旨在解决目前基于鼠脑海马体导航中闭环检测模块在复杂、多变及重复性较强的环境中鲁棒性较差的问题。具体流程包括:首先在机器人探索环境过程中,采集速度、方向和RGB图像;然后将速度和方向输入到位置感知模块,得到机器人的实时位置信息,将RGB图像输入到视觉处理模块得到机器人周围环境图像特征;最后将机器人的位置信息,环境信息相关联并存储到认知地图网络节点,完成认知地图的构建。在机器人探索环境过程中,检测到闭环时,用当前图像关联的位置信息进行位置纠正。
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