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一种六自由度机器人末端空间曲线轨迹的误差建模方法
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本发明公开了一种六自由度机器人末端空间曲线轨迹的误差建模方法，更具体是针对末端连续空间曲线轨迹任务，提出了一种考虑插值算法和关节连杆参数误差影响的误差模型。该方法通过在理想轨迹上取关键路径点逆解到关节空间，并进行插值运算，同时考虑了连杆参数误差得到了实际末端位置，采用规划轨迹点到理想轨迹曲线的距离作为综合误差来反映规划轨迹到理想轨迹的偏差，得到了简单且更能反映实际的误差模型，为控制末端追踪精度提供了理论基础。
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专利基本信息 ：
专利类型： 发明申请
申请(专利)号： CN201710226520.8
申请日期： 2017-04-09
公开(公告)日： 2017-08-18
公开(公告)号： CN107053176A
申请(专利权)： 北京工业大学
法律状态： 授权
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