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摘要：
一种基于自适应的并联腕关节康复训练装置涉及康复医疗器械领域。该装置采用并联结构形式，当人体穿戴后具有两个转动自由度。该装置由手部支撑架，顶部支架，侧面支架，第一支链，第二支链，前臂支撑架, 前臂支座组成。该装置本身具有有六个自由度，当穿戴到人体后，由于腕关节两个广义的转动自由度限制了机构的四个自由度，使得整个机构穿戴到人体后只有腕关节的两个广义转动自由度，人体穿戴后整个机构在运动过程中其转动中心始终与人体腕关节转动中心重合，解决了人机的相容性问题，较好的舒适性。该装置在训练过程中可避免不必要的干涉，不仅能完全满足腕关节康复运动需要，而且有结构简单, 紧凑, 使用方便, 驱动平稳, 制造成本低的优点。
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