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本发明涉及一种含被动滑动副的上肢康复外骨骼机构,该上肢康复外骨骼机构包括5个主动关节、4个被动滑动副及3个调整单元,5个主动关节借鉴人体上肢的形态呈串联排布,通过引入4个被动滑动副,将该上肢康复外骨骼机构转化为恰约束系统。第一被动滑动和第二被动滑动副采用双导轨和滑块结构,第三被动滑动副和第四被动滑动副采用双光杆和直线轴承机构,同时,在被动滑动副中增设拉伸弹簧和压簧,使得被动滑动副具有一定的柔弹性,能够对外骨骼主动关节及人体上肢提供一定的支撑作用。在该上肢康复外骨骼机构中引入3个调整单元,能够适应不同患者的身体尺寸,增加该机构的通用性。
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