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一种穿戴式手部外骨骼装置，包括固定基座，拇指机构，示指机构，中指机构，环指机构，小指机构：所述拇指机构、示指机构、中指机构、环指机构和小指机构的机构组成相同，包括末端指套、第一连杆、第二连杆、近端指套和滑杆：所述末端指套、第一连杆、第二连杆、近端指套和滑杆之间均通过滚动轴承依次连接：所述各手指机构的滑杆与手背固定基座中各个滑槽连接。本发明通过上述结构，可实现手部外骨骼装置的自由度数与手部关节数之间相互匹配，保证了手指的运动灵活性。此装置简化了手部外骨骼的机构设计，使用方便、占用体积小、制造成本低，可应用于力反馈手套、手部康复装置和仿人机器手等领域。
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