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本发明公开了一种基于自适应细菌觅食优化算法的RBPF‑SLAM方法，通过整合经典细菌觅食优化算法的复制操作及维度自适应学习算法，实现机器人位姿的二次预测，增加了构图精确性。并依据自适应细菌觅食优化算法迁徙操作的思想，设计了新的自适应重采样方法，应用于移动机器人SLAM问题。本发明应用自适应细菌觅食优化算法对机器人的位姿进行二步预测，进而得到二次更新后的粒子集，并应用算法中的迁徙操作思想改进Rao‑Blackwellized粒子滤波器的重采样过程，即将RBPF中的粒子模拟ABFO算法中的细菌个体，进行自适应重采样，从而提高了粒子多样性。
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