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摘要:
本发明公开了一种基于深度学习的目标识别与抓取定位方法,属于机器视觉领域。首先,利用Kinect相机采集场景的深度和彩色图像,然后使用Faster R‑CNN深度学习算法识别场景目标,根据识别的类别选择抓取的目标区域,并作为GrabCut图像分割算法的输入,通过图像分割获取目标的轮廓,进而获取目标的具体位置,并作为级联神经网络的输入进行最优抓取位置检测,最终获取机械臂的抓取位置和抓取姿态。通过该方法提高目标识别与定位的实时性、准确性以及智能性。
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