本发明提出了一种基于改进图像匹配策略的同时定位与建图的方法。该方法采用改进的ORB特征对图像各个区域进Oriented　FAST(Oriented　Features　from　Accelerated　Segment　Test)角点检测，计算特征点的描述子，之后利用改进的RANSAC算法进行特征匹配及筛选。最后使用PnP(Perspective‑n‑Point)方法求解机器人的初始位姿，利用得到的初始位姿生成位姿图，然后使用列文伯格‑马夸尔特方法对位姿进行更新并利用g2o(General　Graphic　Optimization,　G2O)优化库对位姿进行优化。最终把优化后的位姿以及相对应帧的结合在一起生成点云地图。此方法能够提高误匹配剔除的效率并且能够改善跟踪过程的鲁棒性得到较为准确的地图。