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一种异构主从系统的运动映射方法及系统
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本发明提供一种异构主从系统的运动映射方法，包括：S1、获取主臂的各个连杆的方向数据，并确定所述方向数据对应的主臂姿态；S2、基于单位对偶四元数，将所述主臂的各个连杆的方向数据作为输入，采用正向运动学FK和反向运动学IK算法，将所述主臂姿态映射为从臂姿态。本发明提供的一种异构主从系统的运动映射方法及系统，通过将单位对偶四元数与正向运动学FK和逆向运动学IK相结合，成功将主臂姿态映射为从臂姿态，算法简洁且有效，易于实现。
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专利基本信息 ：
专利类型： 发明申请
申请(专利)号： CN201711492587.2
申请日期： 2017-12-30
公开(公告)日： 2018-06-01
公开(公告)号： CN108107765A
申请(专利权)： 北京工业大学
法律状态： 撤回
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