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本发明涉及机器人技术领域，公开了一种七自由度仿人机械臂，包括大臂组件、小臂组件；所述大臂组件的一端设置有用于和肩部连接的肩部俯仰关节、肩部偏航关节和肩部横滚关节；所述小臂组件的一端设置有用于和所述大臂组件连接的肘部俯仰关节和肘部横滚关节，所述小臂组件的另一端设置有用于连接机械手的腕部俯仰关节和腕部偏航关节。本发明提供的七自由度仿人机械臂，实现了机械臂对人体肩部球状关节、肘部关节、腕部关节的高度仿生，与现有技术中的机械臂相比，本发明中的仿人机械臂增多了运动自由度，且大幅度提高了仿人机械臂的控制精度与力矩输出，缩减了机械臂成本，提高了仿人机械臂的控制精度与灵活性。
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