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本发明公开一种基于并联机构的髋关节助力装置，该助力装置包括腰部支撑组件，两套约束组件和两套执行组件：所述执行组件包括腿部加紧子组件，传感器子组件，固定板和两个主动支链子组件，所述主动支链子组件分别与腰部支撑组件和底板连接，为相对于人腿前后对称分布的UPS支链，所述传感器子组件分别与腿部加紧子组件和约束组件连接。本发明通过上述约束组件和执行组件的设计，可实现装置在三个方向自由度的转动，保证装置旋转中心与不同患者髋关节旋转中心重合，有效避免了人机干涉力带来的损伤，同时结构简单、使用方便。
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