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一种基于人体运动捕捉数据的仿人机器人步态规划方法，首先，提取人体步态模式，包括单腿六自由度的角度曲线，包括髋关节横滚，髋关节俯仰，髋关节偏航，膝关节俯仰，踝关节俯仰，踝关节横滚；其次对人体步态模式数据进行格式转换与数学优化以便应用到仿人机器人身上；最后引入了ZMP控制算法对仿人机器人的关节角度进行微调以达到提高仿人机器人鲁棒性的目的。本发明所述的基于人体运动捕捉数据的仿人机器人步态规划方法不仅能够简化仿人机器人步态规划难度，提高仿人机器人步态的类人性和稳定性，同时也可以为仿人机器人的复杂动作规划作铺垫，与传统的仿人机器人步态规划方法相比优点突出，前景广阔。
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