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平面4R欠驱动机械臂位姿控制方法，要实现水平运动机械臂的位置和姿态控制，全驱动机械臂至少需要3个自由度。而对于欠驱动机械臂而言，由于至少存在一个自由关节，因此，具有三个自由度的机器人很难同时实现其位置和姿态的控制。以具有4个转动副的平面欠驱动机械臂为对象进行研究，以末杆的姿态控制和末端点的轨迹跟踪控制为目标，基于模糊控制理论设计控制器，利用ADAMS和MATLAB联合仿真对控制器进行仿真分析。本发明基于模糊控制理论，研究水平运动的4自由度欠驱动机械臂位置和姿态控制方法。根据分层控制思想，制定的控制策略为：控制第一和第二主动关节的运动实现末端点的轨迹跟踪，控制第三主动关节实现末杆的姿态控制。
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