高速公路路面开裂、坑槽等病害会严重影响行车舒适性和安全性,现有研究虽在路面病害的自动化检测方面已经取得了丰硕的成果,但却未将其应用在自动驾驶领域,而仍仅考虑理想道路条件,存在一定的安全隐患.鉴于此,设计了一种考虑路面病害条件的通用自动驾驶原型系统(PaveNet-AVS)以丰富自动驾驶的应用.该系统旨在完成3项主要任务:1)通用自动驾驶原型系统的软硬件框架设计;2)路面状况自动检测算法设计;3)基于路面条件的自动驾驶调整策略设计.在该原型系统中,对原有Neo硬件框架的散热系统和Openpilot软件框架的传输系统进行了部分改进,一定程度上提升了系统性能.同时,该原型系统考虑了路面病害条件的影响并设计了针对性的调整策略,在一定程度上增强了自动驾驶的应用条件和范围.