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本发明公开了一种基于曲面特征区域约束的点云配准方法，包含点云降采样模块、特征点提取模块、特征点描述和特征匹配模块、基于曲面特征约束区域的配准模块，用于存在噪声随、点云数据无序的配准任务中。其中点云降采样模块是采用基于KD‑tree的去噪算法进行去噪处理；特征点提取模块采用基于曲面变化索引的提取检测方法；特征描述和特征匹配模块使用快速点特征直方图以及随机采样一致性匹配算法完成初始位姿变换；基于曲面特征约束区域的配准模块采用添加曲面特征区域约束的方法，通过KD‑tree算法加快icp特征点对的匹配速率，完成点云配准，同时提高了点云配准的精度。本发明可应用于复杂零件数字化检测过程中的模型配准任务中。
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