一种使用滤波器观测扰动的自抗扰控制方法属于电机控制领域。所述方法实现包括：d轴电流控制器LPF‑ADRCd、q轴电流控制器LPF‑ADRCq、Park逆变换单元、SVPWM单元、电压源逆变桥、三相永磁同步电机、Clark变换单元、Park变换单元、转速环控制器。通过使用低通滤波器代替传统扩张状态观测器ESO扰动回路中的积分环节，构建新型基于滤波器的扩张状态观测器LPF‑ESO，并应用新型LPF‑ESO构成基于低通滤波器的自抗扰LPF‑ADRC电流环，低通滤波器LPF可以同时观测LPF‑ESO扰动回路中的直流量与低频交流量，使得LPF‑ADRC可以跟踪直流与低频谐波电流扰动，因此LPF‑ADRC具有更强的电流谐波扰动估计和抑制能力及强鲁棒性。