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摘要：
本发明提出一种基于实时监测与控制的仿专家手法智能针灸仪，包括第一功能模块、第二功能模块、第三功能模块及智能针灸仪外壳；第一功能模块为针灸夹持单元，第二功能模块为针灸捻针单元，包括捻针和力反馈机构，第三功能模块为针灸施针单元，包括进给施针机构；第一功能模块、第二功能模块和第三功能模块轴线与出针孔轴线重合，第一功能模块径向夹持针灸针，第三功能模块通过电机固定螺钉与智能针灸仪外壳连接。本发明采用自动控制技术实现针灸过程中的进针速度、进针力度以及撵转角度精准可控，实现针灸治疗中的提插撵转手法，实现仿专家手法的针灸治疗效果和远程无接触式自动治疗；同时，能与其他可移动平台相结合，实现自动化和远程化治疗。
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