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本发明属于控制方法，具体涉及一种抗未知扰动的全向移动机器人编队滚动优化控制方法。一种抗未知扰动的全向移动机器人编队滚动优化控制方法，其中，包括下述步骤：准备工作；建立模型及初始化；迭代计算；输出结果。本发明相对于现有技术具有以下有益效果：本发明提出了模型存在未知扰动下的全向移动机器人编队滚动优化方法，在多领航者‑跟随者编队模型下，将基于粒子群优化器的分布式滚动优化控制与双闭环反馈补偿相结合，优化了控制输入，有效减小了未知扰动的影响，实现了未知扰动下的分布式编队控制。
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