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本发明公开了一种基于云平台的机器人关节综合性能测试方法，该云平台采用分层的体系架构，从下至上分为信息感知层、设备接入层、数据处理层、应用服务层。信息感知层负责关节测试信息的采集。设备接入层负责信息感知层中设备的接入与管理。数据处理层负责将上传的关节测试数据和web平台的数据进行处理。应用服务层提供web服务与API接口。基于上述云平台进行的机器人关节综合性能的测试方法，包括传动误差测试方法、回差的测试方法以及性能参数测试方法；本发明优化了机器人关节的测试流程，实现了智能化、自动化，解决了无法在不破化关节结构的情况下进行综合性能测试的困难，并且使测试结果更接近关节的实际工作状态。
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