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本发明公开了一种激光雷达数据下三维停车视距的检测方法。因经典视距检验缺少自动化检测方法，而且视距值较多来自规划设计值。本方法基于实际道路场景采集的激光雷达点云数据，利用PointNet++将城市道路场景点云自动分类并赋予属性标签。其次，创新延伸横向范围的椭球体视野模型框选目标物点云，利用特征值计算与对比算法目的性抽稀点云，提升整体模型算法的运行效率。随后，纳入速度和路面条件变化，按视点变化依次检验停车视距是否满足规范要求，并输出三维停车视距检验值与遮挡视线的点云，实现全路段三维停车视距检测。本发明有效解决了实际道路场景中停车视距现状不清楚的问题，实现了对城市道路视距现状的定量化和精细化检验。
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