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本发明公开了一种基于车载储能的地铁列车在线节能优化控制方法，在考虑存在基本阻力、列车牵引/制动力、坡度附加力等前提条件下，以列车位置为自变量、速度和时间为状态变量建立列车动力学模型；随后将地铁运行线路长度进行离散化处理，并将列车动力学模型以及所受力进行离散化；建立列车牵引力/制动力切换方案，规定列车在多站间行驶时的模态切换顺序；设计车载超级电容器的充放电策略；构造列车节能运行优化问题；根据约束条件结合状态递推方程，求解列车当前位置到终点的最优节能驾驶策略，每行驶到一个新的离散点，实时获取最优策略并进行更新，该方法充分利用了模态切换思想，具有滚动优化、在线控制列车、合理利用列车制动能量等优点。
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