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本发明公开了一种基于云架构的机器人关节传动误差在线测试方法，涉及精密传动系统测试技术与装备技术领域。在建立各种服务的基础上，开发面向关节的云测试、云分析、云数据交换、云储存、云数据挖掘等业务模块；运用参数纵向集成信号，将关节输入端编码器的角度信号、输出端编码器的角度信号，以微服务架构下结合在一起，作为端点监测的特征参数，实现实时数据采集；综合嵌入约束、证据组合和人工神经网络方法，构建关节运行实时传动精度状态表征体系，建立面向使用场景的关节多传感器冗余数据融合模型，实现输入端和输出端编码器数据快速采集。本发明提出的在线测试方法测试成本低、不需要专用的测试设备，即可满足关节在线传动误差测试的需求。
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