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本发明公开了一种基于无位置检测传感器的服务机器人小型关节整机反启动转矩的测量方法，涉及精密传动系统测试与装备技术领域。包括内容有：S1：制作服务机器人小型关节综合性能测试机，初始化工控机；S2：服务机器人小型关节在断电情况下开始测量，运动控制卡和伺服驱动器控制负载电机开始等时间缓慢梯度加载；S3：当服务机器人小型关节克服最大静摩擦力开始转动时，测量结束；S4：工控机对得到的数据进行处理，绘制测试曲线，最后得到服务机器人小型关节的反启动转矩值。本发明对小型关节整机的反启动转矩进行了测量，解决了传统方法无法在不破坏关节结构的情况下进行测量的问题，具有效率高、测量步骤简单、测量结果反映信息更加全面等优点。
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