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机械臂安全碰撞轨迹规划方法、装置、存储介质及设备
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本发明涉及一种机械臂安全碰撞轨迹规划方法，通过采用五次B样条轨迹插值的方法，确立以运行时间量、运行过程中安全碰撞量两个指标为优化目标，考虑运动学约束条件中的位置、速度、加速度，利用快速非支配多目标优化算法进行多目标轨迹规划最优解求解，从而解决了经颅磁医疗机器人的机械臂运行轨迹安全性不可控、难以优化轨迹不连续和末端避障问题，以提高机器人辅助经颅磁系统的治疗效率和碰撞安全性。
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专利基本信息 ：
专利类型： 发明授权
申请(专利)号： CN202111427905.3
申请日期： 2021-11-26
公开(公告)日： 2022-07-26
公开(公告)号： CN114227672B
申请(专利权)： 北京工业大学
法律状态： 授权
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