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本发明公开了一种服务机器人小型关节整体回差的动态测量方法，涉及精密传动系统测试技术与装备技术领域。主要步骤有：控制小型关节开始正向转动，小型关节正向旋转到360°后开始测量，到达720°后停止测量，得到正向传动误差曲线；小型关节继续正向旋转到900°后开始反向转动，当反向转动到720°时测量反向传动误差曲线，回到360°时停止测量，获得反向传动误差曲线；工控机将将两曲线相减，获得整体回差曲线。本发明采用动态方法对小型关节的整体回差进行测量，解决了静态方法无法在不破坏关节结构的情况下进行测量的困难，并且动态测量所得结果更符合小型关节的实际工况，具有测量效率高、测量步骤简单、测量结果反映信息更加全面等优点。
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