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本发明公开了一种针对复杂光照环境的改进型VINS方法，首先通过初始化过程估计相机响应函数，这一过程可以对相机成像过程进行建模和标定，之后利用该函数将光流过程从位姿与灰度的关系拆解为位姿与曝光参数以及辐照度的关系，从而能够在这一过程中估计曝光参数对于位姿估计带来的影响。通过这种方法可以将复杂光照引发的相机参数的变化整合到整体的VINS系统位姿估计中，从而使系统适应环境。最后通过真实实验使用本发明算法和传统VIINS算法对比，证明了本算法的可行性和有效性，从而完成了对基于传统VINS算法的复杂光照环境下的改进型SLAM系统的实现。
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