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本发明提供一种基于图优化的三维激光雷达与IMU外参标定方法，涉及多传感器标定技术领域，包括：获取设备中激光雷达和IMU的测量数据；对IMU的测量数据进行预积分，计算IMU残差；将激光雷达的测量数据经IMU坐标系投影至世界坐标系，获得点云图，计算激光雷达点与点云图中对应特征线及特征面的距离残差；基于图模型、IMU残差、距离残差获取初始目标函数及初始优化增量方程；设定恒定帧滑动窗口，获取边缘化增量优化方程，计算边缘化残差项；基于图模型、IMU残差、距离残差、边缘化残差项获取目标函数，计算激光雷达与IMU的外参标定。本发明通过恒定帧滑动窗口实时获取传感器设备的最新状态，实现外参实时标定。
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