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本发明公开了一种基于失衡度先验的行人检测方法，属于数字图像/视频信号处理领域。首先提出了一种基于颜色差分的彩色图像边缘检测方法——颜色差分图(Color Difference Map, CDM)，根据颜色变化信息实现边缘检测。然后，利用颜色差分图CDM定义了失衡度(Imbalance，imba)来定量描述行人样本的对称性，提出了失衡度先验概念，对选取的运动目标候选区域进行粗分类。最后，利用HOG特征和SVM相结合的方法进行细分类，实现行人检测。本发明提出的行人检测方法能够快速排除大量行人负样本，在提高行人检测准确率的同时大幅提高行人检测速度。
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