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基于天空偏振光的SLAM方法的研究

20世纪以来具有高度智能和实际应用价值的机器人逐渐进入到人们的生产与生活当中,这极大的方便了人们的生产生活,它们可以在有障碍的环境中自主移动,并通过传感器感...
王道斌  -  《中国科学技术大学》  -  被引量:  1  -  2014年

[专利]  一种基于自适应UKF的仿生偏振传感器多源误差标定方法

本发明涉及一种基于自适应EKF的仿生偏振传感器多源误差标定方法,该方法包含以下步骤:(1)基于安装误差,比例因子,偏振度系数,偏振方位角和偏振度为偏振导航系统状态量建立系统状态模型;(2)以含有多源误差的光强测量值为输出建立系统量测模型;(3)设计自适...
杜涛李雄王月海 , ... 被引量:  0

仿生偏振传感器建模与标定方法研究

导航已经被广泛应用于交通运输,机器人定位,地理信息测绘,航空航天等领域.但现有导航技术在复杂环境下不可避免存在自主性低,精度差,易受干扰等缺陷,迫切需要一种自...
李雄  -  《北方工业大学》  -  被引量:  0  -  2019年
来源: 知网

偏振传感器在四旋翼飞行器中的应用

为了实现偏振光传感器在实际三维空间中的导航应用,设计了一种基于仿生偏振光导航传感器,微惯性测量单元(MIMU)与全球定位系统(GPS)的组合导航控制系统,并实际应用到...
褚金奎武进李金山 , ... -  《电子学报》  -  被引量:  0  -  2020年

一种用于仿生导航无人机航姿求解的混合滤波方法

针对现有组合导航系统易被干扰欺骗以及姿态求解精度不足的问题,设计了惯性测量单元(IMU)与偏振传感器组成的航姿参考系统(AHRS).同时,考虑到传统的姿态求解方法精...
金仁成谢林达魏巍 , ... -  《导航定位与授时》  -  被引量:  0  -  2019年

偏振传感器在四旋翼无人机中的应用研究

航空航天事业是一个国家综合实力的体现。随着航空航天事业的不断发展,人们对自主导航的精度和稳定性提出了更高的要求。现有导航方式由于自身的缺点,已经无法完全适...
武进  -  大连理工大学  -  被引量:  0  -  2020年

基于偏振光的同时定位与构图方法研究

仿生偏振传感器的原理,建立了偏振光传感器的量测模型.(3)针对激光雷达数据关联困难的问题,引入1D-SIFT(1D-Scale-Invariant Feature Transform,1D-SIFT)特征提取...
白鹏飞  -  北方工业大学  -  被引量:  0  -  2019年

基于天空偏振光的SLAM方法的研究

20世纪以来具有高度智能和实际应用价值的机器人逐渐进入到人们的生产与生活当中,这极大的方便了人们的生产生活,它们可以在有障碍的环境中自主移动,并通过传感器感...
王道斌  -  中国科学技术大学  -  被引量:  0
来源: 万方

偏振传感器在四旋翼无人机中的应用研究

航空航天事业是一个国家综合实力的体现.随着航空航天事业的不断发展,人们对自主导航的精度和稳定性提出了更高的要求.现有导航方式由于自身的缺点,已经无法完全适用...
武进  -  大连理工大学  -  被引量:  0

基于仿生偏振光的无人机航姿优化算法研究

提出了一种基于仿生偏振光航姿解算的EKF级联式滤波方法,实验结论表明,级联式滤波方法不仅拥有良好的静态精度与稳定性,而且进一步改善了动态环境下的航姿解算性能,减少了姿态角突变时的超调滞后现象.在此基础上构建了抑制非重力加速度干扰的变噪声自适应...
蔚彦昭  -  大连理工大学  -  被引量:  0
来源: 万方  /  知网

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