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本发明公开了基于UGO Fusion的移动机器人定位方法。为方便起见以下简称该算法为UGO Fusion定位算法。该算法基于扩展卡尔曼滤波(Extend Kalman Filter, EKF)。解决了单一定位算法精度不高，单一UWB定位算法无法准确的估计机器人朝向问题。该算法包括室内超宽带定位系统搭建模块、基于飞行时间测距模块、三边定位模块、移动机器人建立模型模块、超宽带、陀螺仪、里程计数据融合模块。物理实验结果表明，应用本发明提出的UGO Fusion定位算法有效提高了移动机器人的定位精度，同时得到移动机器人准确的偏航角。可为移动机器人的自主导航提供精确的位姿。
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Type： 发明申请
Patent No.： CN201811112794.5
Filing Date： 2018-09-25
Publication Date： 2019-02-22
Pub. No.： CN109375158A
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 实质审查
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