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本发明是一种基于三角剖分的室内视觉定位方法，获得更精确的特征点匹配，从而得到更好的位移和方向的估计。本方法引入了图像的全局性，分为3个过程。1)序列图像进行预处理，FAST特征点提取算法采集图像特征点，并对特征点点集使用DELAUNAY三角剖分，使得特征点之间产生相对位置的关系；2)对于当前帧，使用KLT特征点跟踪代替匹配算法，确定匹配点，并使用参考帧的三角连接关系，连接当前帧对应的匹配点，检测形成的新三角形是否存在重叠区域，若存在则记录该三角形的三个顶点，作为可能误匹配的点，迭代求解最有可能误匹配的点对并去除；3)用六参数放射模型计算出图像的相对偏移量，在上位机界面上实时的画出摄像头的移动轨迹。
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