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本发明公开了一种惯性传感器的定位方法，其能够实现长时间稳定定位。这种惯性传感器的定位方法包括步骤：(1)使用Android手机获取惯性传感器数据，通过无线路由器实时传输至服务器计算机；(2)使用Kinect深度摄像机获取RGB D数据，通过局域网实时传输至服务器计算机；(3)对步骤(1)和(2)的两种数据进行时间和空间上的对齐，时间对齐是将两种数据每一时刻的数据映射起来，空间对齐是对两种数据定位坐标系建立投影映射关系，使之能够相互转换；(4)利用步骤(2)的RGB D数据修正惯性传感器定位的累积误差，实现长时间稳定定位。
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