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本发明公开了一种基于模糊控制的两轮自平衡机器人避障系统及控制方法，涉及机器人控制领域，具体应用在两轮自平衡机器人避障系统设计及控制方法的实现。本发明利用模糊控制方法以及超声波测距原理设计了一种两轮自平衡机器人避障控制系统。系统包括：姿态检测模块，运动控制模块和运动执行模块。使用数字信号处理器对超声波传感器采集到的环境信息进行存储处理，特别是在避障系统控制方法设计基础上使用模糊控制规则，设计模糊控制器，实现两轮自平衡机器人在未知环境中自主实现无碰撞地避障。本发明具有良好的鲁棒性和容错性。
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