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一种平面三自由度柔性铰链并联机器人控制装置，属于机器人及其控制技术领域。其包括可编程多轴运动控制器、柔性铰链并联机器人、主控工控机、驱动模块、限位模块和测量模块；主控工控机与可编程多轴运动控制器连接，可编程多轴运动控制器分别与驱动模块和限位模块连接，驱动模块的输出端通过驱动副与柔性铰链并联机器人的主动杆连接，柔性铰链并联机器人通过测量模块与主控工控机连接。本实用新型能够有效控制三组驱动模块实现机器人三条运动支链的协调运动，完成柔性铰链并联机器人的平面三自由度高精度运动，具有系统响应快、信息处理能力强、可靠性高等特点。
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