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摘要：
本发明是一种桌面型双轮自平衡机器人，属于机器人控制领域。本机器人包括四个模块：主控模块，电源模块，感知模块及执行模块。本发明通过姿态传感器感知机器人当前角度，使控制芯片经过一系列算法控制电机运动，维持机器人平衡；用霍尔传感器进行位移测量，将位移对时间微分可得到机器人速度，用超声波传感器检测障碍物信息，用红外传感器测机器人运动轨迹，实现机器人的定点平衡，避障，循迹等一系列的功能。该发明具有体积小，成本低，功能丰富，模块化设计，扩展能力强等优点，其应用范围更加广泛。
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