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本发明涉及一种四自由度并联机构，可以实现空间三维移动和一个转动。 它由静平台、动平台和四条支链组成。所述的四条支链中第一支链和第三支 链结构相同，通过转动副、连杆及平行四边形球铰结构连接到动平台。第二 支链由水平移动副、连杆及三个沿y方向轴线的转动副和一个沿x方向轴线 的转动副构成。第四支链由垂直移动副、平行四边形球铰结构和沿x方向轴 线的转动副构成。本发明的机构有结构简单易装配、无支链干涉现象，作业 工作空间大，机构的位置逆解易求，便于控制，并且机构在所能运动的方向 上基本都能达到较高的加速度等优点。该FOUR机构能作为工业机器人或并联 机床的运动执行机构。
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