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本发明涉及独轮机器人系统及其控制方法，属于智能机器人范畴，涉及 一种能够自主进行运动平衡控制进而自主骑行独轮车的静态不平衡机器人 及其运动平衡控制方法。本发明包括机身及其平衡探测和控制系统，其特征 在于：机身下部为一个可前后转动的独轮；机身中间含有可左右转动的水平 放置的惯性飞轮；平衡探测和控制系统由运动控制器及与其连接的姿态探测 器、伺服驱动控制器组成。其中，运动控制器10接收姿态传感器的信号， 按照控制程序对接收信号进行处理，进而发出控制指令通过伺服驱动控制器 控制电机对机器人的姿态平衡作出调整。本发明提供了一种控制平台，除了 机器人学，还涉及控制科学和智能控制领域，可满足多学科科研、教学的需 要。
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