A　monocular　system　fixed　in　the　middle　of　road　for　vehicle＇s　velocity　detection　within　all　weather　conditions　based　on　dark　channel　prior　in　fog　is　presented　in　this　paper.　It　is　divided　into　four　major　steps.　Firstly,　current　traffic　video　frame　will　be　recognised　by　weather　recognition　system　based　on　K-NN　algorithm.　Secondly,　vehicles　will　be　extracted　by　background　difference　technology　and　tracked　by　camshift　algorithm.　Initial　points　for　camshift　algorithm　are　block＇s　centres.　Thirdly,　traffic　lane　location　will　be　detected,　saved　and　updated;　scene　distance　reference　(SDR)　image　in　homogeneous　fog　weather　will　be　got　based　on　dark　channel　prior.　Finally,　vehicle＇s　velocity　in　all　weather　condition　will　be　calculated.　In　experiment　period,　velocity　data　for　nine　vehicles　which　stand　for　three　classic　weather　conditions　are　listed　in　the　form　of　graphic　and　table.　Experimental　results　verify　the　effectiveness　of　our　algorithm.　Copyright　©　2012　Inderscience　Enterprises　Ltd.