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摘要：
本发明公开了一种椰子采摘装置及方法，由支撑架、爬行轮、夹持机构和变形机器臂组成；支撑架搭载由主控模块，视觉识别模块及多个传感器组成的控制系统，与爬行轮、夹持机构和变形机器臂连接，实现移动和采摘两种功能。所述移动功能由两组轴向排布和一组环形放置的爬行轮完成，实现整体的爬升及圆周方向的定位，其中每个爬行轮均可实现变向。所述夹持机构将装置固定在树干上，用于爬行轮变向，并提供支撑力。所述变形机械臂由原先纵向轮组的支撑杆展开并伸出而成，上方爬行轮压紧椰子，带动椰子旋转使根部受扭断裂从而落下，实现采摘功能。本装置结构简单，可代替人工采摘，方便快捷。
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专利基本信息 ：
专利类型： 发明申请
申请(专利)号： CN202211401204.7
申请日期： 2022-11-09
公开(公告)日： 2023-01-31
公开(公告)号： CN115643905A
申请(专利权)： 北京工业大学
法律状态： 实质审查
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