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学者姓名：崔晶
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摘要 ：
本发明公开一种仿壁虎微结构刚毛微观黏附状态检测装置及方法，涉及微结构接触状态检测技术领域，包括外部支撑单元，外部支撑单元上设有XY移动载物台，XY移动载物台上安装有加载单元，XY移动载物台能够带动加载单元沿X方向和Y方向水平移动，加载单元用于对仿壁虎微结构刚毛实施法向加载/卸载，加载单元下方设有倒置金相显微镜，倒置金相显微镜连接有上位机检测与控制端；倒置金相显微镜用于观测仿壁虎微结构刚毛与目标物的微观接触面积图像。基于本发明上述装置的检测方法，将仿壁虎微结构刚毛接触状态传统的宏观检测方式转换成微观检测方式，以金相显微镜为主体实现仿壁虎微结构刚毛接触状态全貌图像的观测与分析。
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| GB/T 7714 | 崔晶 , 靳曦 , 楚中毅 et al. 一种仿壁虎微结构刚毛微观黏附状态检测装置及方法 : CN202310224272.9[P]. | 2023-03-09 . |
| MLA | 崔晶 et al. "一种仿壁虎微结构刚毛微观黏附状态检测装置及方法" : CN202310224272.9. | 2023-03-09 . |
| APA | 崔晶 , 靳曦 , 楚中毅 , 张博伦 , 苏节江 . 一种仿壁虎微结构刚毛微观黏附状态检测装置及方法 : CN202310224272.9. | 2023-03-09 . |
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摘要 ：
本发明公开一种六自由度触觉传感器，涉及传感器技术领域。本发明基于电容式传感器原理，包括由上至下依次设置的上层电路板、切向介质层、中间层电路板、法向介质层和下层电路板，通过将多维力检测设置在不同的检测层，降低了多维力间的解耦难度；本发明以多对交叉指状的电极结构为基础，通过对极板形状和分布进行新型设计，能够将实现多维力/力矩的高灵敏测量和维间高效解耦；基于这一结构设置，本发明能够实现传感器对六轴力高灵敏测量的同时，具有感应面积大、解耦效果好的特点。
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| GB/T 7714 | 崔晶 , 于辉 , 王易捷 et al. 一种六自由度触觉传感器 : CN202310641128.5[P]. | 2023-06-01 . |
| MLA | 崔晶 et al. "一种六自由度触觉传感器" : CN202310641128.5. | 2023-06-01 . |
| APA | 崔晶 , 于辉 , 王易捷 , 楚中毅 , 崔荣朋 . 一种六自由度触觉传感器 : CN202310641128.5. | 2023-06-01 . |
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摘要 ：
本发明公开了一种基于正压驱动的仿生变刚度拾取器及驱动方法，涉及仿生干黏附机器人末端执行器技术领域，气动连接件与弹性膜囊连通，弹性膜囊内设置有若干固体颗粒，气动连接件用于连接气源装置，环状楔形刚毛束单元设置在弹性膜囊的底面。使用时，先向弹性膜囊内部通入正压使其膨胀，移动拾取器使底面环状楔形刚毛束单元与目标物体充分接触，然后撤去正压，环状楔形刚毛束单元在弹性恢复力作用下被拉弯实现加载，最后弹性膜囊内部抽至负压，由于固体颗粒阻塞弹性膜囊呈现高刚度，实现环状楔形刚毛束单元的稳定黏附。本发明能够提高机器人末端执行器对翘曲表面的适应性。
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| GB/T 7714 | 崔晶 , 张博伦 , 楚中毅 et al. 一种基于正压驱动的仿生变刚度拾取器及驱动方法 : CN202310220856.9[P]. | 2023-03-09 . |
| MLA | 崔晶 et al. "一种基于正压驱动的仿生变刚度拾取器及驱动方法" : CN202310220856.9. | 2023-03-09 . |
| APA | 崔晶 , 张博伦 , 楚中毅 , 刘慧敏 . 一种基于正压驱动的仿生变刚度拾取器及驱动方法 : CN202310220856.9. | 2023-03-09 . |
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摘要 ：
本发明公开一种搬运机械手，包括拾取组件和缓冲组件，拾取组件包括拾取头和拾取刚毛，缓冲组件包括缓冲支杆和缓冲套筒。工作时，对驱动腔体抽气，使驱动腔体内的压力小于大气压时，驱动腔体向内收缩，变形部变形对拾取部施加作用力，拾取部环绕变形部设置，拾取部向拾取刚毛传递切向力，将拾取刚毛拉弯，从而产生法向黏附力将物体黏附，拾取刚毛能够与待搬运物品充分接触，提高拾取安全系数；缓冲支杆与拾取头相连，缓冲套筒能够与外部设备相连，外部设备带动搬运机械手到达待搬运物品处，缓冲套筒与缓冲支杆相配合能够弥补驱动腔体收缩变形的位移量，保证拾取刚毛与待搬运物品接触。同时，本发明还提供一种搬运系统，包含上述的搬运机械手。
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| GB/T 7714 | 崔晶 , 苏节江 , 楚中毅 et al. 一种搬运机械手和搬运系统 : CN202310222095.0[P]. | 2023-03-09 . |
| MLA | 崔晶 et al. "一种搬运机械手和搬运系统" : CN202310222095.0. | 2023-03-09 . |
| APA | 崔晶 , 苏节江 , 楚中毅 , 刘慧敏 , 靳曦 . 一种搬运机械手和搬运系统 : CN202310222095.0. | 2023-03-09 . |
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摘要 ：
本发明公开了一种基于微位移加载形式的平面黏附机构，包括外框架、电磁铁、弹簧、导轨滑块以及粘结在滑块下方的楔形刚毛束，通过控制楔形刚毛切向微位移的距离对其进行加载。在电磁铁未通电时，铁板与电磁铁间存在微小间隙，此间隙视楔形刚毛横向具体尺寸可调，即为楔形刚毛束切向微位移距离。对电磁铁通电，铁板带动滑块向两侧移动，弹簧被拉伸同时螺钉离开限位块。楔形刚毛束与目标物接触后电磁铁断电，在复位弹簧的作用下使滑块向内运动直至螺钉碰到限位块，实现微位移高切向力加载，此时楔形刚毛束被充分拉弯，产生较大的法向黏附力从而实现对目标物的稳定黏附。采用微位移的加载方式使楔形刚毛束对不同平面都有适应性并且黏附稳定、成功率高。
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| GB/T 7714 | 崔晶 , 王佳奇 , 楚中毅 et al. 一种基于微位移加载楔形刚毛束的平面黏附机构 : CN202210123899.0[P]. | 2022-02-10 . |
| MLA | 崔晶 et al. "一种基于微位移加载楔形刚毛束的平面黏附机构" : CN202210123899.0. | 2022-02-10 . |
| APA | 崔晶 , 王佳奇 , 楚中毅 , 刘慧敏 . 一种基于微位移加载楔形刚毛束的平面黏附机构 : CN202210123899.0. | 2022-02-10 . |
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摘要 ：
本发明公开一种拾取臂机构，包括刚性组件和柔性组件，刚性的主臂和调节臂不直接接触待拾取目标物体，主臂和调节臂能够牵引柔性组件，在柔性组件与待拾取目标物体接触并拾取物体的同时，刚性组件调节主臂与调节臂之间的角度，以保证柔性组件与目标拾取物体的充分接触，提高拾取臂机构在拾取以及后续搬运过程中柔性组件的工作稳定性。本发明还提供一种拾取装置，包括上述的拾取臂机构和驱动组件，主臂与驱动组件相连，柔性组件与机器人其他结构相连，驱动组件能够带动拾取臂机构运动，主臂与调节臂发生相对转动，以调整、张紧并支撑柔性基底，柔性组件能够适应异形待拾取目标物体，保证拾取臂机构的稳定拾取，降低拾取装置的控制难度。
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| GB/T 7714 | 崔晶 , 张博伦 , 楚中毅 et al. 一种拾取装置及拾取臂机构 : CN202210790484.9[P]. | 2022-07-05 . |
| MLA | 崔晶 et al. "一种拾取装置及拾取臂机构" : CN202210790484.9. | 2022-07-05 . |
| APA | 崔晶 , 张博伦 , 楚中毅 , 伍俊松 , 刘慧敏 . 一种拾取装置及拾取臂机构 : CN202210790484.9. | 2022-07-05 . |
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摘要 ：
本发明公开一种基于楔形刚毛束的变刚度末端执行器，涉及软体末端执行器技术领域，包括楔形刚毛束单元、切向加载脱附单元、变刚度单元和外框单元；外框单元包括外框，外框的顶部用于连接外连机构；变刚度单元包括连接块和软袋，连接块连接有驱动装置，驱动装置安装于外框内，软袋安装于连接块上，软袋内填充有颗粒物；连接块上设置气管接头，气管接头与软袋连通，用于使软袋内产生负压；切向加载脱附单元包括拉伸弹簧，拉伸弹簧的一端与外框连接，另一端与连接块连接；楔形刚毛束单元包括楔形刚毛束，楔形刚毛束安装于软袋上，楔形刚毛束用于接触并粘附目标物。本发明增加楔形刚毛束的接触面积，实现对楔形刚毛束稳定的切向加载、卸载。
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| GB/T 7714 | 崔晶 , 李明昊 , 楚中毅 et al. 一种基于楔形刚毛束的变刚度末端执行器 : CN202110093097.5[P]. | 2021-01-25 . |
| MLA | 崔晶 et al. "一种基于楔形刚毛束的变刚度末端执行器" : CN202110093097.5. | 2021-01-25 . |
| APA | 崔晶 , 李明昊 , 楚中毅 , 王佳奇 , 刘慧敏 . 一种基于楔形刚毛束的变刚度末端执行器 : CN202110093097.5. | 2021-01-25 . |
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摘要 ：
The space debris occupies the orbit resources greatly, which seriously threats the safety of spacecraft for its high risks of collisions. Many theories about space debris removal have been put forward in recent years. The Electro Dynamic Tether (EDT), which can be deployed under gravity gradient, is considered to be an effective method to remove debris in low orbit for its low power consumption. However, in order to generate sufficient Lorentz force, the EDT needs to be deployed to several kilometers, which increases the risks of tangling and the instability of the EDT system. In the deployment process, different initial in-plane/out-of-plane angles, caused by direction error at initial release or the initial selection of ejection, affect the motion of EDT system seriously. In order to solve these problems, firstly, this paper establishes the dynamic model of the EDT system. Then, based on the model, safety metrics of avoiding tangling and assessing system stability during EDT deployment stage are designed to quantitatively evaluate the EDT system security. Finally, several numerical simulations are established to determine the safety ranges of the initial in-plane/out-of-plane angles on the EDT deployment. © 2020 Chinese Society of Aeronautics and Astronautics
关键词 ：
Computer aided software engineering Computer aided software engineering Orbits Orbits Space debris Space debris System stability System stability Tetherlines Tetherlines
引用：
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| GB/T 7714 | CUI, Jing , SHEN, Tao , WEI, Tao et al. Tangling and instability effect analysis of initial in-plane/out-of-plane angles on electrodynamic tether deployment under gravity gradient [J]. | Chinese Journal of Aeronautics , 2021 , 34 (1) : 1-9 . |
| MLA | CUI, Jing et al. "Tangling and instability effect analysis of initial in-plane/out-of-plane angles on electrodynamic tether deployment under gravity gradient" . | Chinese Journal of Aeronautics 34 . 1 (2021) : 1-9 . |
| APA | CUI, Jing , SHEN, Tao , WEI, Tao , CHU, Zhongyi . Tangling and instability effect analysis of initial in-plane/out-of-plane angles on electrodynamic tether deployment under gravity gradient . | Chinese Journal of Aeronautics , 2021 , 34 (1) , 1-9 . |
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摘要 ：
This article proposes a classifier-based approximator to compensate for friction in a high accelerated positioning system. Since friction function is globally non-smooth, an unsupervised k-means clustering algorithm is adopted to classify the friction into micro and macro motion segment, then the frictions are estimated with two sub-approximator in the corresponding segment respectively. Due to the unsupervised classification of friction, the classifier-based approximator can realize universal approximation of nonlinear friction with high precision. Finally, comparative experiments on a high accelerated position system driven by voice coil motors are conducted to verify the effectiveness of the proposed method. The proposed method can reduce the root mean square error (RMSE) of tracking by 57.2%, 19.1%, and 27.4% compared with a parametric model, recurrent neural network (RNN), and incremental extreme learning machine (I-ELM), respectively.
关键词 ：
friction modeling friction modeling Training Training Clustering algorithms Clustering algorithms high accelerated positioning system high accelerated positioning system Friction Friction Motion segmentation Motion segmentation Adaptation models Adaptation models Classifier-based approximator Classifier-based approximator Approximation algorithms Approximation algorithms motion control motion control Acceleration Acceleration
引用：
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| GB/T 7714 | Chu, Zhongyi , Chen, Gen , Cui, Jing et al. Classifier-Based Approximator for Friction Compensation in High Accelerated Positioning System [J]. | IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS , 2021 , 68 (5) : 4090-4098 . |
| MLA | Chu, Zhongyi et al. "Classifier-Based Approximator for Friction Compensation in High Accelerated Positioning System" . | IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS 68 . 5 (2021) : 4090-4098 . |
| APA | Chu, Zhongyi , Chen, Gen , Cui, Jing , Wang, Siyu , Sun, Fuchun . Classifier-Based Approximator for Friction Compensation in High Accelerated Positioning System . | IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS , 2021 , 68 (5) , 4090-4098 . |
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摘要 ：
本发明涉及一种指尖陀螺自动化生产线，该自动化生产线采用末端装有陀螺本体抓手的关节臂从托盘上自动夹持指尖陀螺本体，并放置于数控机床内自动夹具的定位工装上，自动夹具对陀螺本体进行定位和夹紧，由数控机床完成对指尖陀螺本体的自动铣削加工，数控机床加工完成后关节臂再次夹持陀螺本体从自动夹具放回托盘，由传送带将载有已加工陀螺本体的托盘运送至下一工序。针对指尖陀螺的生产线，采用关节臂、传送带、陀螺本体抓手及数控机床相配合的方式，完成对陀螺本体的自动化铣削加工。同时，解决了指尖陀螺的传送、夹持、定位及夹紧等环节的技术难题，提高了指尖陀螺自动化加工过程中的可靠性和稳定性。
引用：
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| GB/T 7714 | 张雷雨 , 俞振东 , 陈树君 et al. 一种指尖陀螺自动化生产线 : CN202110769978.4[P]. | 2021-07-07 . |
| MLA | 张雷雨 et al. "一种指尖陀螺自动化生产线" : CN202110769978.4. | 2021-07-07 . |
| APA | 张雷雨 , 俞振东 , 陈树君 , 康存锋 , 崔晶 . 一种指尖陀螺自动化生产线 : CN202110769978.4. | 2021-07-07 . |
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