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摘要 ：
本发明公开了一种具有三支链的爬行‑操作一体构型可变空间机械臂，包括机械手结构、快速锁紧结构、三支链机械臂结构、基板结构和外接机械臂结构，所述三支链机械臂结构包括三支相同模型的机械臂和基座连接装置；所述基板结构包括若干相同的连接装置和机械臂存放装置；所述快速锁紧结构包含快速卡死装置和弹簧缓冲装置以及信息传输模块；所述机械手结构包括连接装置和抓取装置；外接机械臂结构包括主干结构与连接锁装置。本发明通过三支链机械臂与基板上的若干快速锁紧装置进行固定，可以实现机械臂在基板上的爬行，并根据执行任务的要求选择双臂固定单臂操作或单臂固定双臂协作，除此之外还可以增加支链关节数目以增加活动范围，具有高适应性、高灵活性、作业范围大的特点。
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| GB/T 7714 | 张自强 , 刘承朋 , 赵京 et al. 一种具有三支链的爬行-操作一体构型可变空间机械臂 : CN202310250182.7[P]. | 2023-03-15 . |
| MLA | 张自强 et al. "一种具有三支链的爬行-操作一体构型可变空间机械臂" : CN202310250182.7. | 2023-03-15 . |
| APA | 张自强 , 刘承朋 , 赵京 , 张强 , 刘维惠 . 一种具有三支链的爬行-操作一体构型可变空间机械臂 : CN202310250182.7. | 2023-03-15 . |
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摘要 ：
本发明公开了一种面向复杂地形自适应无源可穿戴血液透析机负载装置，包括穿戴在使用者腰部的负重平台，负重平台内侧背负的血液透析机、外侧设有穿戴固定结构、两端分别设有腿部结构；所述腿部结构包括腿部内测设有可适应大腿内外摆动的弹簧回复装置A、大腿骨架和小腿骨架；所述大腿骨架后端设有承重连杆装置、小腿骨架后端设有助力连杆装置；所述大腿骨架与负重平台相连接的胯关节设有弹簧蓄能装置B、大腿骨架与小腿骨架相连的膝关节设有弹簧蓄能装置C；大腿骨架及小腿骨架内侧设有适应不同体型穿戴者的可微调腿部绑带高度的结构；所述腿部结构的下端设有脚部结构；所述脚部结构踝关节处设有可适应脚踝内外摆动的弹簧回复装置D。
引用：
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| GB/T 7714 | 张自强 , 康天宇 , 赵京 . 一种面向复杂地形自适应无源可穿戴血液透析机负载装置 : CN202310266940.4[P]. | 2023-03-20 . |
| MLA | 张自强 et al. "一种面向复杂地形自适应无源可穿戴血液透析机负载装置" : CN202310266940.4. | 2023-03-20 . |
| APA | 张自强 , 康天宇 , 赵京 . 一种面向复杂地形自适应无源可穿戴血液透析机负载装置 : CN202310266940.4. | 2023-03-20 . |
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摘要 ：
本发明公开了一种基于内啮合齿轮的法兰快速连接和拆卸机构，涉及技术领域。包括第一法兰、第二法兰、直齿内齿轮、直齿圆柱齿轮，直齿内齿轮与直齿圆柱齿轮啮合连接，直齿圆柱齿轮套设固定连接销轴，销轴穿过并转动连接第二法兰后转动连接第一法兰，直齿内齿轮与第二法兰通过转轴转动连接，转轴依次穿过直齿内齿轮和第二法兰的中心，直齿内齿轮转动，带动直齿圆柱齿轮转动，直齿圆柱齿轮带动销轴转动，销轴转动设定角度后，第一法兰可沿销轴的轴线做直线运动，脱离销轴，实现第一法兰和第二法兰的分离。本发明通过齿轮啮合转动完成法兰的快速连接和拆卸，代替了传统的螺栓连接，能够节省大量时间，并可以承受一定的载荷。
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| GB/T 7714 | 赵京 , 张傲 , 周振勇 . 一种基于内啮合齿轮的法兰快速连接和拆卸机构 : CN202310849707.9[P]. | 2023-07-12 . |
| MLA | 赵京 et al. "一种基于内啮合齿轮的法兰快速连接和拆卸机构" : CN202310849707.9. | 2023-07-12 . |
| APA | 赵京 , 张傲 , 周振勇 . 一种基于内啮合齿轮的法兰快速连接和拆卸机构 : CN202310849707.9. | 2023-07-12 . |
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摘要 ：
本发明公开了基于接触状态模型和自适应阻抗控制的柔顺轴孔装配方法，机器人开始轴孔装配任务之后，通过视觉传感器引导或示教学习将轴件运动至孔件附近，再通过孔外倾斜式阿基米德螺旋搜索的方式将轴件运动至孔内，使得轴件与孔件接触及实时采集到的力/力矩信息，得到当前的轴孔初始接触状态。将所有的初始接触状态均调整为孔内两点接触状态，及时辨识接触状态和优化调整策略。由力/力矩传感器实时采集到的力/力矩信息判断出当前轴孔中心线的倾斜角，从而通过控制机器人完成一次姿态调整，使得轴孔中心线完成对齐。在轴孔装配即将结束时，轴端面与孔底面发生接触，此时需尽可能地避免轴端面与孔底面发生摩擦，控制轻微上提一段距离再完成装配。
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| GB/T 7714 | 赵京 , 杨书生 . 基于接触状态模型和自适应阻抗控制的柔顺轴孔装配方法 : CN202310171186.6[P]. | 2023-02-27 . |
| MLA | 赵京 et al. "基于接触状态模型和自适应阻抗控制的柔顺轴孔装配方法" : CN202310171186.6. | 2023-02-27 . |
| APA | 赵京 , 杨书生 . 基于接触状态模型和自适应阻抗控制的柔顺轴孔装配方法 : CN202310171186.6. | 2023-02-27 . |
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摘要 ：
本发明公开了一种车辆侧翻90°或180°自动扶正机构，针对车辆在行驶过程中发生侧翻的情况下，人力扶正和一般扶正装置难以高效便捷扶正的问题，提出了一种新型的车辆侧翻自动扶正机构与方法。依靠车辆在偏心放置下重力产生的重力矩，不借助额外的输入能量，实现重力势能到动能的转化，产生偏心转动效应。具体实施方式为：在车辆的前后两侧，两个带轴的法兰式圆盘各通过六个螺栓固定在车体上，将轴放入轴承套，再将轴承套固定在工字梁上，通过液压缸支撑起车辆。支撑的过程中为了防止车辆的晃动，每个工字梁通过两个圆锥销与车体连接。车辆被支撑至一定高度后拔出圆锥销，产生偏心转动效应，从而自动回到正常行驶状态。
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| GB/T 7714 | 赵京 , 姚季伟 , 孔合意 et al. 一种车辆侧翻90°或180°自动扶正机构 : CN202310163378.2[P]. | 2023-02-24 . |
| MLA | 赵京 et al. "一种车辆侧翻90°或180°自动扶正机构" : CN202310163378.2. | 2023-02-24 . |
| APA | 赵京 , 姚季伟 , 孔合意 , 马恒凯 . 一种车辆侧翻90°或180°自动扶正机构 : CN202310163378.2. | 2023-02-24 . |
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摘要 ：
本发明公开了一种适用于内孔法兰的快速固定及拆解机构，以U型槽和圆锥销的组合代替螺栓连接，再加上四组双滑块机构、U型槽和法兰接触面为斜面、丝杠螺母等结构实现内孔法兰的快速固定。其中U型槽斜面的自锁能力、双滑块机构的死点位置以及丝杠的自锁性等都为此机构提供了重要的安全保障，在快速连接内孔法兰的同时，还能保证连接后结构的稳定性以及抵抗外部冲击力的能力。
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| GB/T 7714 | 赵京 , 杨尚昆 , 张自强 . 一种适用于内孔法兰的快速固定及拆解机构 : CN202211161072.5[P]. | 2022-09-22 . |
| MLA | 赵京 et al. "一种适用于内孔法兰的快速固定及拆解机构" : CN202211161072.5. | 2022-09-22 . |
| APA | 赵京 , 杨尚昆 , 张自强 . 一种适用于内孔法兰的快速固定及拆解机构 : CN202211161072.5. | 2022-09-22 . |
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摘要 ：
本发明公开了协作机器人共融能力测试任务及其综合评价方法，属于协作机器人性能测试与综合评价技术领域。包括以下步骤，S1、根据现有国家标准或国际标准，使用德菲尔法和皮尔逊相关系数方法遴选出协作机器人共融能力第一类评价指标；S2、通过K‑means算法的文本聚类过程，遴选出协作机器人共融能力第二类评价指标。S3、合并第一类和第二类评价指标，构建出一套主客观结合、系统完整、科学合理和前沿创新的协作机器人共融能力评价指标体系；S4、基于上述评价指标体系，结合协作机器人的实际应用与前沿探索，设计出五项协作机器人共融能力测试任务；S5、使用模糊网络分析法，对协作机器人共融能力测试任务进行综合评价。
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| GB/T 7714 | 赵京 , 姚季伟 . 协作机器人共融能力测试任务及其综合评价方法 : CN202211571541.0[P]. | 2022-12-08 . |
| MLA | 赵京 et al. "协作机器人共融能力测试任务及其综合评价方法" : CN202211571541.0. | 2022-12-08 . |
| APA | 赵京 , 姚季伟 . 协作机器人共融能力测试任务及其综合评价方法 : CN202211571541.0. | 2022-12-08 . |
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本发明公开了一种用于开孔取芯属具的抱爪锁紧机构，在抱抓混凝土芯块时，本发明为抱芯锁紧工作状态，在松开脱去混凝土芯块时，本发明为去芯工作状态。本发明由一个安装基座组和两个锁紧抱爪组成，锁紧抱爪和安装基座通过浮动基座轴连接，浮动基座与安装间装有复位弹簧。抱爪平面与安装基座法平面呈15°夹角。由去芯工作状态向抱芯锁紧工作状态转换时，单个锁紧抱爪由1个移动副转变为3个移动副。去芯工作状态时，上下滑片未接触，浮动基座被复位弹簧限制在安装基座上，单个锁紧抱爪仅有液压缸1个移动副；抱芯锁紧工作状态时，上滑片与下滑片接触，同时浮动基座克服复位弹簧弹力上移，抱爪向内侧锁紧，此时单个锁紧抱爪有3个移动副。
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| GB/T 7714 | 赵京 , 吴子建 , 周振勇 et al. 一种用于开孔取芯属具的抱爪锁紧机构 : CN202210904062.X[P]. | 2022-07-29 . |
| MLA | 赵京 et al. "一种用于开孔取芯属具的抱爪锁紧机构" : CN202210904062.X. | 2022-07-29 . |
| APA | 赵京 , 吴子建 , 周振勇 , 张自强 . 一种用于开孔取芯属具的抱爪锁紧机构 : CN202210904062.X. | 2022-07-29 . |
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摘要 ：
本发明公开了一种具有变位置分支结构的可收展协作机械臂，包括主臂、分叉臂；所述主臂包括基座、可伸缩大臂、伸缩机构、关节轴向旋转机构A、小臂A、小臂B、小臂C、末端连接机构、关节轴向旋转机构B、移动部件A、移动部件B、移动部件C；所述可伸缩大臂通过电机驱动的转动副与基座连接；所述伸缩机构的两端固定在可伸缩大臂的中部、关节轴向旋转机构A通过电机驱动的转动副与可伸缩大臂连接；所述小臂A通过电机转动副与关节轴向旋转机构A连接；所述小臂B通过电机驱动的转动副与小臂A连接。本发明具有变位置分支结构的可收展协作机械臂，结构巧妙，运动灵活，能够适应多种工作场景，工作范围大，实用性强。
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| GB/T 7714 | 张自强 , 康天宇 , 赵京 et al. 一种具有变位置分支结构的可收展协作机械臂 : CN202211401448.5[P]. | 2022-11-09 . |
| MLA | 张自强 et al. "一种具有变位置分支结构的可收展协作机械臂" : CN202211401448.5. | 2022-11-09 . |
| APA | 张自强 , 康天宇 , 赵京 , 李晓辉 , 刘维惠 . 一种具有变位置分支结构的可收展协作机械臂 : CN202211401448.5. | 2022-11-09 . |
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本发明公开了一种便于快速连接拆分的内孔法兰，第一法兰体环形阵列布置有多个结构相同的第一定位孔，第二法兰体环形阵列布置有多个结构相同的第二定位孔，当第二法兰体并紧到第一法兰体前侧时，相邻的第一定位孔与第二定位孔轴线重合并贯通；快速连接机构设置在第一法兰体后侧，活动销件包括多个并环形阵列布置在调节座外，各活动销件分别通过连杆与调节座铰接，通过螺母驱动调节座向靠近支撑座的方向移动，以通过各连杆分别向插入在第一定位孔和第二定位孔内的各活动销件施加径向力，使得并紧状态的第一法兰件与第二法兰件位置固定，通过单个调节螺母能够实现两个法兰的快速连接与拆卸，操作方便，节省时间。
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| GB/T 7714 | 赵京 , 周振勇 . 一种便于快速连接拆分的法兰连接装置 : CN202211218766.8[P]. | 2022-10-07 . |
| MLA | 赵京 et al. "一种便于快速连接拆分的法兰连接装置" : CN202211218766.8. | 2022-10-07 . |
| APA | 赵京 , 周振勇 . 一种便于快速连接拆分的法兰连接装置 : CN202211218766.8. | 2022-10-07 . |
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